全書主要從運動控制模型及實現(xiàn)、姿態(tài)控制算法及策略、誤差分析、特征信號提取和表征、故障檢測及修復(fù)、試驗裝置搭建及驗證等幾個方面展開深入研究，對水下機器人的運動控制進行了分析和策略控制，對姿態(tài)偏差進行檢測和修正，采用自適應(yīng)算法控制位姿，實現(xiàn)了運動位置的精準控制。其次，針對水下故障，進行特征信號分析和處理，實現(xiàn)了故障自修復(fù)和融合，保障了水下機器人運動的可靠性。