第1章 認(rèn)識機(jī)器視覺系統(tǒng) 1.1 機(jī)器視覺系統(tǒng)001 1.1.1 機(jī)器視覺的含義001 1.1.2 機(jī)器視覺的起源與發(fā)展002 1.2 機(jī)器視覺的結(jié)構(gòu)與應(yīng)用004 1.2.1 機(jī)器視覺系統(tǒng)組成004 1.2.2 機(jī)器視覺系統(tǒng)的工作原理005 1.2.3 機(jī)器視覺系統(tǒng)的特點(diǎn)006 1.2.4 機(jī)器視覺系統(tǒng)的典型應(yīng)用007 第2章 工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)的組成 2.1 工業(yè)相機(jī)009 2.1.1 工業(yè)相機(jī)的結(jié)構(gòu)009 2.1.2 工業(yè)相機(jī)的分類012 2.1.3 工業(yè)相機(jī)的光學(xué)接口013 2.1.4 工業(yè)相機(jī)的數(shù)據(jù)接口介紹015 2.1.5 工業(yè)相機(jī)的主要參數(shù)020 2.1.6 工業(yè)相機(jī)的選擇023 2.2 工業(yè)鏡頭026 2.2.1 光學(xué)鏡頭的分類026 2.2.2 常規(guī)鏡頭參數(shù)028 2.2.3 遠(yuǎn)心鏡頭035 2.2.4 CCD 攝像機(jī)037 2.2.5 鏡頭選型039 2.3 光源040 2.3.1 光源的作用040 2.3.2 光源參數(shù)042 2.3.3 打光方式043 2.3.4 常見的光源顏色049 2.3.5 機(jī)器視覺光源的種類051 2.3.6 光源選擇的因素055 2.4 3D 機(jī)器視覺技術(shù)與深度學(xué)習(xí)056 2.4.1 3D 測量技術(shù)的基本原理056 2.4.2 測量技術(shù)參數(shù)061 2.4.3 挑選立體相機(jī)062 2.4.4 深度學(xué)習(xí)066 2.5 視覺系統(tǒng)方案設(shè)計067 2.5.1 圖像采集卡067 2.5.2 視覺傳感器068 2.5.3 圖像信號處理068 2.5.4 設(shè)計視覺系統(tǒng)方案072 第3章 數(shù)字圖像處理 3.1 數(shù)字圖像處理系統(tǒng)077 3.1.1 圖像的概念077 3.1.2 數(shù)字圖像處理系統(tǒng)及其內(nèi)容079 3.2 圖像的獲取和量化084 3.2.1 圖像的獲取084 3.2.2 圖像的量化087 3.3 形狀識別與圖像分析089 3.3.1 形狀識別089 3.3.2 圖像分析090 3.4 模板匹配與校準(zhǔn)092 3.4.1 模板匹配092 3.4.2 校準(zhǔn)092 3.5 彩色圖與膨脹和腐蝕094 3.5.1 彩色圖094 3.5.2 膨脹和腐蝕096 3.6 圖像分析的應(yīng)用領(lǐng)域101 3.6.1 人臉識別101 3.6.2 指紋識別102 3.6.3 光學(xué)字符識別103 第4章 歐姆龍視覺系統(tǒng)的應(yīng)用 4.1 歐姆龍視覺系統(tǒng)的組成與校準(zhǔn)105 4.1.1 歐姆龍視覺系統(tǒng)的組成105 4.1.2 歐姆龍視覺系統(tǒng)的校準(zhǔn)108 4.2 控制器與機(jī)器人通信介紹114 4.2.1 歐姆龍F(tuán)H- L550 系統(tǒng)通信方式114 4.2.2 并行IO 通信114 4.2.3 串行通信126 4.3 檢測144 4.3.1 場景組及場景的編輯144 4.3.2 模型檢測148 4.3.3 藥片個數(shù)檢測160 4.3.4 IC 芯片檢測165 4.3.5 芯片裝配-顏色識別169 4.3.6 碼垛入庫檢測-二維碼識別176 4.3.7 視覺綜合項目181 第5章 筑夢科技和康耐視視覺系統(tǒng)的應(yīng)用 5.1 視覺系統(tǒng)的安裝調(diào)試184 5.1.1 筑夢科技的視覺安裝184 5.1.2 光源的安裝186 5.1.3 康耐視視覺模塊的安裝193 5.1.4 視覺系統(tǒng)的調(diào)試194 5.2 工業(yè)機(jī)器人與相機(jī)通信 198 5.2.1 Socket 通信相關(guān)指令199 5.2.2 相機(jī)通信流程 201 5.2.3 編寫相機(jī)通信程序205 5.3 裝配應(yīng)用程序的編制209 5.3.1 關(guān)鍵信息與坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)化209 5.3.2 相機(jī)安全區(qū)域設(shè)置210 5.4 裝配與分揀程序的編制213 5.4.1 具有視覺系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人裝配程序的編制213 5.4.2 分揀應(yīng)用編程216 5.5 產(chǎn)品定制應(yīng)用編程222 5.5.1 通信223 5.5.2 工業(yè)機(jī)器人程序編制及系統(tǒng)聯(lián)調(diào)230 參考文獻(xiàn)