ABB 工業(yè)機(jī)器人操作與編程（任務(wù)驅(qū)動(dòng)模式）(鄧華軍)
定 價(jià)：56 元
叢書名：高等職業(yè)教育教材
- 作者：鄧華軍、溫學(xué)延、盧培文 主編
- 出版時(shí)間：2026/1/1
- ISBN：9787122489241
- 出 版 社：化學(xué)工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP242.2
- 頁碼：277
- 紙張：
- 版次：01
- 開本：16開
項(xiàng)目1 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人 001
任務(wù)1.1 工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)和典型結(jié)構(gòu) 001
1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn) 002
1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu) 003
1.1.3 認(rèn)識(shí)ABB IRB 120 型工業(yè)機(jī)器人 005
任務(wù)1.2 工業(yè)機(jī)器人的安全操作和注意事項(xiàng) 011
1.2.1 工業(yè)機(jī)器人工作中的安全和注意事項(xiàng) 011
1.2.2 示教器的安全操作和注意事項(xiàng) 012
任務(wù)1.3 工業(yè)機(jī)器人的開關(guān)機(jī) 014
1.3.1 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人的正確開機(jī) 014
1.3.2 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人的正確關(guān)機(jī) 017
任務(wù)1.4 用RobotStudio 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站 019
1.4.1 任務(wù)實(shí)操：安裝RobotStudio 虛擬仿真軟件 020
1.4.2 任務(wù)實(shí)操：創(chuàng)建工作站和機(jī)器人控制器解決方案 025
練習(xí)題 028
項(xiàng)目2 工業(yè)機(jī)器人的基本操作 030
任務(wù)2.1 配置示教器的基本操作環(huán)境 030
2.1.1 任務(wù)實(shí)操：設(shè)定示教器的顯示語言 031
2.1.2 任務(wù)實(shí)操：設(shè)定工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)時(shí)間 033
任務(wù)2.2 查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息和事件日志 035
2.2.1 任務(wù)實(shí)操：查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息 036
2.2.2 任務(wù)實(shí)操：查看工業(yè)機(jī)器人的事件日志 038
任務(wù)2.3 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的備份和恢復(fù) 039
2.3.1 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的備份 040
2.3.2 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的恢復(fù) 043
任務(wù)2.4 工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作 045
2.4.1 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系 045
2.4.2 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式的選擇 047
2.4.3 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行速度的設(shè)置 051
2.4.4 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng) 055
2.4.5 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng) 058
2.4.6 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng) 060
2.4.7 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定 063
練習(xí)題 073
項(xiàng)目3 工業(yè)機(jī)器人的I/O 通信 074
任務(wù)3.1 工業(yè)機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)I/O 板和遠(yuǎn)程I/O 模塊 074
3.1.1 認(rèn)識(shí)標(biāo)準(zhǔn)I/O 板DSQC652 和遠(yuǎn)程I/O 模塊FR8030 075
3.1.2 任務(wù)實(shí)操：標(biāo)準(zhǔn)I/O 板DSQC652 的配置 078
3.1.3 任務(wù)實(shí)操：遠(yuǎn)程I/O 模塊FR8030 的配置 082
任務(wù)3.2 I/O 信號(hào)的定義和監(jiān)控 088
3.2.1 任務(wù)實(shí)操：定義數(shù)字量輸入信號(hào)（DI） 088
3.2.2 任務(wù)實(shí)操：定義數(shù)字量輸出信號(hào)（DO） 093
3.2.3 任務(wù)實(shí)操：定義數(shù)字量組合輸入信號(hào)（GI） 098
3.2.4 任務(wù)實(shí)操：定義數(shù)字量組合輸出信號(hào)（GO） 103
3.2.5 任務(wù)實(shí)操： I/O 信號(hào)的監(jiān)控與查看 108
3.2.6 任務(wù)實(shí)操： I/O 信號(hào)的強(qiáng)制 112
3.2.7 任務(wù)實(shí)操： I/O 信號(hào)的快捷鍵配置 115
3.2.8 任務(wù)實(shí)操：系統(tǒng)輸入/輸出信號(hào)與I/O 信號(hào)的關(guān)聯(lián) 118
練習(xí)題 124
項(xiàng)目4 工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)編程與調(diào)試 126
任務(wù)4.1 認(rèn)識(shí)RAPID 程序 126
4.1.1 RAPID 程序的架構(gòu) 127
4.1.2 任務(wù)實(shí)操：新建模塊和新建例行程序 129
任務(wù)4.2 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令 133
4.2.1 常用的運(yùn)動(dòng)指令及其用法 134
4.2.2 任務(wù)實(shí)操： 利用絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJ 使機(jī)器人回Home 點(diǎn) 137
4.2.3 任務(wù)實(shí)操： 利用線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL 和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ實(shí)現(xiàn)兩點(diǎn)間移動(dòng) 141
4.2.4 任務(wù)實(shí)操：利用圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC 畫圓 147
4.2.5 位置偏移函數(shù)Offs 和工具位置及姿態(tài)偏移函數(shù)RelTool 的用法 152
4.2.6 任務(wù)實(shí)操： 利用Offs 和RelTool 實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的偏移和旋轉(zhuǎn) 154
4.2.7 任務(wù)實(shí)操：工件坐標(biāo)系的標(biāo)定 162
任務(wù)4.3 I/O 控制指令和等待時(shí)間指令 167
4.3.1 常用的I/O 控制指令及用法 167
4.3.2 等待時(shí)間指令WaitTime 的用法 170
4.3.3 任務(wù)實(shí)操： 利用Set 和Reset 指令實(shí)現(xiàn)快換工具的置位和復(fù)位 171
4.3.4 任務(wù)實(shí)操： 利用SetGO 指令實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制倉(cāng)儲(chǔ)托盤的推出和縮回 175
任務(wù)4.4 賦值指令和邏輯判斷指令 178
4.4.1 賦值指令的用法 179
4.4.2 常用的邏輯判斷指令及其用法 180
4.4.3 任務(wù)實(shí)操： 利用IF 和Compact IF 實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)單元空倉(cāng)位的判定 183
4.4.4 任務(wù)實(shí)操：利用WHILE 循環(huán)實(shí)現(xiàn)數(shù)組的清零 188
任務(wù)4.5 程序調(diào)用指令 194
4.5.1 程序調(diào)用指令ProcCall 的用法 194
4.5.2 任務(wù)實(shí)操：編寫程序?qū)崿F(xiàn)4個(gè)工具的依次取放 195
任務(wù)4.6 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù) 199
4.6.1 常用的數(shù)據(jù)類型及定義方法 200
4.6.2 任務(wù)實(shí)操：建立一個(gè)num 類型程序數(shù)據(jù) 203
4.6.3 任務(wù)實(shí)操：建立一個(gè)robtarget 類型程序數(shù)據(jù) 205
4.6.4 常用的數(shù)學(xué)運(yùn)算指令 208
4.6.5 任務(wù)實(shí)操：輪轂排序 209
練習(xí)題 218
項(xiàng)目5 工業(yè)機(jī)器人的高級(jí)編程與調(diào)試 220
任務(wù)5.1 帶參數(shù)的例行程序 220
5.1.1 任務(wù)實(shí)操：創(chuàng)建一個(gè)帶參數(shù)的例行程序 221
5.1.2 任務(wù)實(shí)操：調(diào)用帶參數(shù)的例行程序 225
任務(wù)5.2 程序跳轉(zhuǎn)指令的用法 228
任務(wù)實(shí)操：編寫一個(gè)帶GOTO 指令的程序 228
任務(wù)5.3 Function 函數(shù)的用法 233
5.3.1 任務(wù)實(shí)操：編寫一個(gè)帶RETURN 指令的程序 233
5.3.2 任務(wù)實(shí)操：編寫并調(diào)用區(qū)間判定函數(shù) 237
任務(wù)5.4 程序的中斷與停止 242
5.4.1 常用的中斷相關(guān)指令 243
5.4.2 常用的程序停止指令 244
5.4.3 任務(wù)實(shí)操：編寫一個(gè)TRAP 中斷例行程序 245
練習(xí)題 250
項(xiàng)目6 工業(yè)機(jī)器人的日常維護(hù)與保養(yǎng) 252
任務(wù)6.1 工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作 252
6.1.1 任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人回機(jī)械原點(diǎn) 253
6.1.2 任務(wù)實(shí)操：更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器 256
任務(wù)6.2 工業(yè)機(jī)器人的微校 261
任務(wù)實(shí)操：工業(yè)機(jī)器人5 軸和6軸的微校 262
任務(wù)6.3 更換工業(yè)機(jī)器人本體電池 267
任務(wù)實(shí)操：更換工業(yè)機(jī)器人本體電池 267
任務(wù)6.4 程序的導(dǎo)入與導(dǎo)出 270
6.4.1 任務(wù)實(shí)操：程序模塊導(dǎo)出至USB 存儲(chǔ)設(shè)備的方法 271
6.4.2 任務(wù)實(shí)操： USB 存儲(chǔ)設(shè)備中的程序模塊導(dǎo)入至示教器的方法 273
練習(xí)題 275
參考文獻(xiàn) 276
附錄 277
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