本書以著者在自主式潛水器(AUV)方面的研究成果為基礎，在綜述近年來自主式潛水器故障控制技術研究進展的基礎上，重點闡述了自主式潛水器推進器弱故障診斷、自主式潛水器容錯控制以及自主式潛水器安全決策與拋載自救的理論和技術，力圖給出一個系統(tǒng)化、實用化的自主式潛水器故障控制系統(tǒng)框架。