本書面向空間飛行器在軌服務對空間機器人操作與控制的需求，以空間機器人捕獲翻滾目標過程中的動力學、運動規(guī)劃和協調控制為主線，主要內容包括：空間機器人捕獲翻滾目標的動力學建模、捕獲目標過程中的約束處理與協調控制策略、基于機器學習的翻滾目標運動預測與抓捕決策、抓捕目標時機確定和最優(yōu)抓捕軌跡規(guī)劃與控制、空間機器人接近目標和捕獲目標后消旋的最優(yōu)軌跡規(guī)劃與控制、捕獲目標后的參數辨識與自適應控制,以及地面驗證實驗中空間和地面機器人之間的動力學等效條件、控制相似律和動力學誤差補償策略等。