第1 章　集群智能概述…………………………………………………………… 001
　　1. 1　集群智能的起源及特征……………………………………………… 002
　　1. 2　自然界大規(guī)模生物集群的啟示……………………………………… 003
　　1. 3　集群行為的關(guān)鍵因素………………………………………………… 005
　　1. 4　集群行為與馬爾可夫決策過(guò)程……………………………………… 007
　　　　1. 4. 1　馬爾可夫決策過(guò)程………………………………………… 008
　　　　1. 4. 2　部分可觀察馬爾可夫決策過(guò)程…………………………… 010
　　　　1. 4. 3　分布式部分可觀測(cè)馬爾可夫決策過(guò)程…………………… 011
　　　　1. 4. 4　集群中的馬爾可夫決策過(guò)程……………………………… 012
　　1. 5　集群智能與多智能體理論…………………………………………… 013
　　　　1. 5. 1　智能體的定義與理解……………………………………… 014
　　　　1. 5. 2　慎思型智能體和反應(yīng)型智能體…………………………… 014
　　　　1. 5. 3　多智能體間的協(xié)商………………………………………… 016
　　　　1. 5. 4　多智能體間的通信………………………………………… 018
　　1. 6　集群智能與決策、優(yōu)化、學(xué)習(xí)的關(guān)系…………………………… 019
　　參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………… 021
第2 章　集群彈藥的數(shù)學(xué)模型及涌現(xiàn)機(jī)理…………………………………… 023
　　2. 1　彈藥與集群智能的聯(lián)系……………………………………………… 024
　　　　2. 1. 1　集群彈藥簡(jiǎn)述……………………………………………… 024
　　　　2. 1. 2　彈藥與集群的映射關(guān)系…………………………………… 025
　　　　2. 1. 3　集群彈藥影響因素………………………………………… 027
　　　　2. 1. 4　集群彈藥的分類…………………………………………… 030
　　2. 2　集群彈藥的數(shù)學(xué)模型………………………………………………… 031
　　　　2. 2. 1　自底而上自組織模型……………………………………… 033
　　　　2. 2. 2　集群彈藥數(shù)學(xué)模型………………………………………… 037
　　2. 3　集群彈藥模型的理解………………………………………………… 042
　　　　2. 3. 1　自組織特性………………………………………………… 042
　　　　2. 3. 2　涌現(xiàn)特性…………………………………………………… 045
　　2. 4　以毀傷為驅(qū)動(dòng)的參數(shù)學(xué)習(xí)…………………………………………… 047
　　　　2. 4. 1　以毀傷為基礎(chǔ)的價(jià)值函數(shù)設(shè)計(jì)…………………………… 047
　　　　2. 4. 2　數(shù)據(jù)采集與算法訓(xùn)練……………………………………… 048
　　參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………… 050
第3 章　集群彈藥混合式體系架構(gòu)…………………………………………… 053
　　3. 1　慎思式集群作戰(zhàn)任務(wù)驅(qū)動(dòng)范式……………………………………… 054
　　　　3. 1. 1　復(fù)雜環(huán)境預(yù)先任務(wù)分配…………………………………… 055
　　　　3. 1. 2　多目標(biāo)確定性武器- 目標(biāo)分配問(wèn)題……………………… 061
　　　　3. 1. 3　多目標(biāo)不確定武器- 目標(biāo)分配問(wèn)題……………………… 078
　　　　3. 1. 4　復(fù)雜環(huán)境實(shí)時(shí)任務(wù)分配…………………………………… 087
　　3. 2　反應(yīng)式個(gè)體行為規(guī)則驅(qū)動(dòng)范式……………………………………… 106
　　　　3. 2. 1　自組織行為演化流程……………………………………… 108
　　　　3. 2. 2　個(gè)體行為規(guī)則……………………………………………… 108
　　　　3. 2. 3　行為原型…………………………………………………… 111
　　　　3. 2. 4　基于啟發(fā)式算法的多規(guī)則組合優(yōu)化方法………………… 111
　　　　3. 2. 5　試驗(yàn)驗(yàn)證…………………………………………………… 112
　　參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………… 133
第4 章　仿生組群原理及關(guān)鍵技術(shù)…………………………………………… 141
　　4. 1　概述…………………………………………………………………… 143
4. 2　視覺(jué)驅(qū)動(dòng)的集群協(xié)作模型…………………………………………… 145
　　　　4. 2. 1　視覺(jué)輸入層………………………………………………… 146
　　　　4. 2. 2　視覺(jué)信息層………………………………………………… 148
　　　　4. 2. 3　行為規(guī)則層………………………………………………… 150
　　　　4. 2. 4　動(dòng)作輸出層………………………………………………… 151
　　4. 3　任務(wù)導(dǎo)向的表型優(yōu)化………………………………………………… 151
　　　　4. 3. 1　編碼與交叉變異…………………………………………… 152
　　　　4. 3. 2　解碼與選擇………………………………………………… 154
　　4. 4　數(shù)值試驗(yàn)與結(jié)果分析………………………………………………… 155
　　　　4. 4. 1　算例構(gòu)建…………………………………………………… 155
　　　　4. 4. 2　對(duì)比參數(shù)設(shè)置……………………………………………… 156
　　　　4. 4. 3　彈藥集群性能指標(biāo)………………………………………… 157
　　　　4. 4. 4　試驗(yàn)結(jié)果與分析…………………………………………… 158
　　4. 5　小結(jié)…………………………………………………………………… 169
　　參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………… 170
第5 章　集群彈藥的博弈、制導(dǎo)與控制……………………………………… 177
　　5. 1　博弈和集群彈藥的關(guān)系……………………………………………… 178
　　　　5. 1. 1　三方微分博弈決策模型…………………………………… 180
　　　　5. 1. 2　微分博弈控制的最優(yōu)性分析……………………………… 182
　　　　5. 1. 3　基于雙重拍賣的TAD 匹配方法…………………………… 183
　　5. 2　集群協(xié)同末制導(dǎo)……………………………………………………… 185
　　　　5. 2. 1　彈著角約束下的制導(dǎo)……………………………………… 185
　　　　5. 2. 2　時(shí)間約束下的末制導(dǎo)……………………………………… 188
　　　　5. 2. 3　初步仿真驗(yàn)證……………………………………………… 192
　　　　5. 2. 4　小結(jié)…………………………………………………………… 200
　　5. 3　低成本末制導(dǎo)技術(shù)…………………………………………………… 200
　　　　5. 3. 1　捷聯(lián)制導(dǎo)回路系統(tǒng)模塊化設(shè)計(jì)…………………………… 201
　　　　5. 3. 2　成像反饋回路設(shè)計(jì)………………………………………… 204
　　　　5. 3. 3　智能彈藥縱向制導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)計(jì)……………………………… 209
　　　　5. 3. 4　智能彈藥橫向制導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)計(jì)……………………………… 214
　　　　5. 3. 5　小結(jié)…………………………………………………………… 221
　　5. 4　本章小結(jié)……………………………………………………………… 221
　　參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………… 221
第6 章　集群彈藥效能評(píng)估方法……………………………………………… 225
　　6. 1　智能集群彈藥評(píng)價(jià)體系的構(gòu)建……………………………………… 226
　　　　6. 1. 1　集群彈藥能力評(píng)估指標(biāo)體系構(gòu)建………………………… 227
　　　　6. 1. 2　集群彈藥能力評(píng)估系統(tǒng)搭建……………………………… 229
　　　　6. 1. 3　集群彈藥能力評(píng)估測(cè)試流程建立………………………… 233
　　　　6. 1. 4　常見(jiàn)評(píng)估方法……………………………………………… 234
　　6. 2　集群彈藥應(yīng)用場(chǎng)景探究……………………………………………… 238
　　　　6. 2. 1　集群彈藥協(xié)同作戰(zhàn)有效性分析…………………………… 240
　　　　6. 2. 2　影響集群彈藥協(xié)同作戰(zhàn)能力的核心要素探究…………… 244
　　　　6. 2. 3　小結(jié)…………………………………………………………… 247
　　參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………… 247
第7 章　集群彈藥驗(yàn)證手段……………………………………………………… 249
　　7. 1　硬件在回路仿真系統(tǒng)………………………………………………… 251
　　　　7. 1. 1　仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)要點(diǎn)………………………………………… 252
　　　　7. 1. 2　基于數(shù)字孿生技術(shù)的集群建模…………………………… 258
　　　　7. 1. 3　系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)……………………………………… 269
　　7. 2　彈載決策與控制軟件的設(shè)計(jì)………………………………………… 280
　　　　7. 2. 1　分布式?jīng)Q策框架的構(gòu)建…………………………………… 280
　　　　7. 2. 2　信息交互方法……………………………………………… 282
　　　　7. 2. 3　集群信息的獲取…………………………………………… 284
　　7. 3　基于視場(chǎng)投影模型的仿生集群……………………………………… 285
　　　　7. 3. 1　視場(chǎng)投影模型……………………………………………… 285
　　　　7. 3. 2　基于行為規(guī)則的集群控制方法…………………………… 286
　　　　7. 3. 3　行為規(guī)則權(quán)重與集群彈藥任務(wù)的映射關(guān)系……………… 288
　　7. 4　風(fēng)場(chǎng)擾動(dòng)環(huán)境下的編隊(duì)保持技術(shù)………………………………… 291
　　　　7. 4. 1　風(fēng)場(chǎng)擾動(dòng)環(huán)境下的協(xié)同控制問(wèn)題建模…………………… 292
　　　　7. 4. 2　編隊(duì)保持控制方法………………………………………… 294
　　7. 5　控制人機(jī)交互系統(tǒng)的設(shè)計(jì)………………………………………… 296
　　7. 6　本章小結(jié)……………………………………………………………… 298
　　參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………… 299