本書的主要研究內容如下：首先介紹了柔順機構定義及其研究現狀；隨后提出了一種針對直梁和圓梁的通用型的PPRR偽剛體模型；接著介紹了基于Z型鉸鏈的兩自由度和三自由度柔順精密定位平臺設計、基于Z型鉸鏈的三自由度雙向驅動精密定位平臺、一種雙行程純轉動精密定位平臺；最后設計了一種基于圓梁的恒力可調的柔順操作平臺。本書圍繞著柔順精密定位與操作平臺為對象，展開建模分析與設計實踐，通過大量仿真與實驗，驗證了理論方法和設計方案的有效性和可行性。