本書以綜采工作面“三機”裝備--采煤機、刮板輸送機和液壓支架為研究對象，以捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)和無線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)為基礎(chǔ)，以實現(xiàn)井下綜采“三機”自動化為目標，開展了采煤機在復雜環(huán)境下的精確位姿感知技術(shù)的研究。通過建立采煤機動力學模型和“三機”運動學模型，研究了采煤機在復雜振動環(huán)境下的捷聯(lián)慣導誤差補償策略及多約束定位解算策略，構(gòu)建了采煤機SINS/WSN組合定位模型；在此基礎(chǔ)上分析了異類傳感器數(shù)據(jù)傳輸特性以及井下工作面無線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位影響因素，提出了通過組合定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)異步融合方法以及WSN不同失效情況下的緊耦合容錯組合定位方法來實現(xiàn)采煤機在復雜環(huán)境下的定位定姿。