本書從實用的角度，根據(jù)實際操作的需要，介紹了工業(yè)機(jī)器人從結(jié)構(gòu)、連接、操作、參數(shù)設(shè)置到編程指令等方面的內(nèi)容。本書按照循序漸進(jìn)的原則編排各章節(jié)，讀者可根據(jù)本書的內(nèi)容順序，一步一個臺階地學(xué)習(xí)，快速掌握工業(yè)機(jī)器人的有關(guān)知識和應(yīng)用方法。
另外，本書還列舉了工業(yè)機(jī)器人在檢測、碼垛、拋光等方面的實際應(yīng)用案例，給出了詳細(xì)的編程方法。這些應(yīng)用是實際工作的總結(jié)，既可供相關(guān)技術(shù)人員參考，也可供高校學(xué)生在學(xué)習(xí)一定的基礎(chǔ)知識后，了解如何在實際的項目中配置機(jī)器人。
本書配有視頻，錄制了筆者在機(jī)器人應(yīng)用和教學(xué)中的成果，通過視頻方式講解了機(jī)器人應(yīng)用中的關(guān)鍵技術(shù)、操作方法、編程指令等，為讀者學(xué)習(xí)提供了極大的方便。
本書特別適于工業(yè)機(jī)器人設(shè)計、操作、維護(hù)人員閱讀，也極適于職業(yè)院校相關(guān)專業(yè)師生參考。
操作篇001
第1章認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人
1.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成002
1.1.1機(jī)器人本體各部分名稱003
1.1.2機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)004
1.1.3典型機(jī)器人外形尺寸及動作范圍005
1.2工業(yè)機(jī)器人技術(shù)規(guī)格007
1.2.1垂直多功能機(jī)器人技術(shù)規(guī)格007
1.2.2水平多功能機(jī)器人技術(shù)規(guī)格008
1.3工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)指標(biāo)009
1.4工業(yè)機(jī)器人控制器技術(shù)指標(biāo)010
第2章工業(yè)機(jī)器人的連接
2.1控制器各接口的說明012
2.2機(jī)器人本體與控制器的連接013
2.3示教單元與控制器的連接013
2.4控制器與外圍設(shè)備的連接014
2.5急停及安全信號接線014
2.6跳躍信號接線015
2.7模式選擇信號接線016
2.8實用機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)建016
2.9機(jī)器人系統(tǒng)的接地018
第3章使工業(yè)機(jī)器人動起來
3.1示教單元及其各按鍵的作用020
3.2如何使機(jī)器人動起來？021
3.3學(xué)習(xí)操作各種JOG 模式022
3.3.1關(guān)節(jié)型JOG022
3.3.2直交型JOG023
3.3.3TOOL型JOG024
3.3.4三軸直交型JOG025
3.3.5圓筒型JOG026
3.3.6工件型JOG027
第4章認(rèn)識機(jī)器人的坐標(biāo)系
4.1基本坐標(biāo)系029
4.2世界坐標(biāo)系029
4.3機(jī)械IF坐標(biāo)系030
4.4TOOL坐標(biāo)系031
4.5工件坐標(biāo)系033
第5章認(rèn)識和使用機(jī)器人系統(tǒng)的專用輸入/輸出信號
5.1專用輸入/輸出信號一覽表035
5.2專用輸入信號詳解038
5.3專用輸出信號詳解047
第6章對機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行初步設(shè)置
6.1原點(diǎn)的設(shè)置059
6.2原點(diǎn)的重置060
6.2.1原點(diǎn)重置方式060
6.2.2原點(diǎn)數(shù)據(jù)記錄066
6.3機(jī)器人初始化的基本操作066
6.4動作范圍的設(shè)置067
第7章機(jī)器人的控制點(diǎn)及位置點(diǎn)數(shù)據(jù)運(yùn)算
7.1機(jī)器人的控制點(diǎn)在哪里？068
7.2如何表示一個位置點(diǎn)？069
7.3結(jié)構(gòu)標(biāo)志FL1070
7.3.1垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人070
7.3.2水平運(yùn)動型機(jī)器人071
7.4結(jié)構(gòu)標(biāo)志FL2071
7.5位置點(diǎn)的計算方法071
7.5.1位置數(shù)據(jù)的乘/除法071
7.5.2位置數(shù)據(jù)的加/減法072
第8章示教單元的豐富功能
8.1整列功能073
8.2程序編輯074
8.3程序修正076
8.4示教操作076
8.5向預(yù)先確定的位置移動078
8.6位置數(shù)據(jù)的手動輸入（MDI）079
8.7調(diào)試功能079
8.7.1單步運(yùn)行079
8.7.2程序逆向運(yùn)行080
8.7.3跳轉(zhuǎn)080
8.8高級編程管理功能081
8.8.1管理/編輯081
8.8.2運(yùn)行081
8.8.3參數(shù)設(shè)置修改083
8.8.4原點(diǎn)/制動器設(shè)置083
8.8.5初始化083
編程篇085
第9章編程指令的學(xué)習(xí)和使用
9.1MELFA-BASIC Ⅴ編程語言的一些規(guī)定086
9.2關(guān)節(jié)插補(bǔ)087
9.3直線插補(bǔ)088
9.4真圓插補(bǔ)089
9.5啟動和停止信號090
9.6伺服系統(tǒng)的ON/OFF091
9.7三維圓弧插補(bǔ)091
9.8兩點(diǎn)型圓弧插補(bǔ)092
9.9三點(diǎn)型圓弧插補(bǔ)092
9.10無條件跳轉(zhuǎn)093
9.11判斷-選擇093
9.12選擇096
9.13有條件跳轉(zhuǎn)097
9.14調(diào)用指定標(biāo)記的子程序098
9.15調(diào)用子程序099
9.16While循環(huán)100
9.17中斷100
9.17.1Def Act指令100
9.17.2Act指令101
9.18暫停102
9.19延時102
9.20碼垛103
9.21連續(xù)軌跡運(yùn)行106
9.22速度設(shè)置106
9.23速度調(diào)節(jié)107
9.24等待108
9.25指定關(guān)節(jié)軸進(jìn)入柔性控制狀態(tài)108
9.26指令伺服軸進(jìn)入柔性控制工作模式（直角坐標(biāo)系）108
9.27指定伺服軸進(jìn)入柔性控制工作模式（工具坐標(biāo)系）109
9.28解除機(jī)器人柔性控制工作模式109
9.29設(shè)置柔性控制時各軸的增益110
9.30選擇高精度模式有效或無效110
9.31旋轉(zhuǎn)軸坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換110
9.32設(shè)置定位精度111
9.33設(shè)置關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)定位精度112
9.34以直線距離設(shè)置定位精度112
9.35指令伺服電源的ON/OFF112
9.36報警復(fù)位113
9.37附加處理113
9.38防碰撞功能是否生效113
9.39設(shè)置碰撞檢測量級113
9.40打開文件114
9.41輸出數(shù)據(jù)114
9.42輸入文件116
9.43關(guān)閉文件116
9.44指令碰撞檢測功能是否有效116
9.45抓手張開/閉合117
9.46跳轉(zhuǎn)到下一程序行118
9.47清零118
9.48程序段結(jié)束119
9.49For Next循環(huán)119
9.50子程序/中斷程序結(jié)束及返回119
9.51標(biāo)簽120
9.52Tool數(shù)據(jù)的指令120
9.53設(shè)置一個新的世界坐標(biāo)系121
第10章學(xué)習(xí)編程語言中的函數(shù)
10.1Abs（求絕對值）122
10.2Asc（求字符串的ASCII碼）122
10.3Atn/Atn2（求余切）122
10.4CalArc（求圓弧的半徑、中心角和弧長）123
10.5CInt（將數(shù)據(jù)四舍五入后取整）123
10.6Cos（求余弦）124
10.7Deg（將角度單位從弧度轉(zhuǎn)換為度）124
10.8Dist［求兩點(diǎn)之間的距離（mm）］124
10.9Exp（計算以e為底的指數(shù)函數(shù)）124
10.10Fix（計算數(shù)據(jù)的整數(shù)部分）125
10.11Fram（建立坐標(biāo)系）125
10.12Int（計算數(shù)據(jù)最大值的整數(shù)）125
10.13Inv（對位置數(shù)據(jù)進(jìn)行反向變換）125
10.14JtoP（將關(guān)節(jié)型數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為直交型數(shù)據(jù)）126
10.15Log［計算常用對數(shù)（以10為底的對數(shù)）］126
10.16Max（求最大值）126
10.17Min（求最小值）127
10.18PosCq（檢查給出的位置點(diǎn)是否在允許的動作范圍內(nèi)）127
10.19PosMid（求兩點(diǎn)之間進(jìn)行直線插補(bǔ)的中間位置點(diǎn)）127
10.20PtoJ（將直交型數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)型數(shù)據(jù)）127
10.21Rad（將角度單位從度轉(zhuǎn)換為弧度）128
10.22Rdfl2（求指定關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)）128
10.23Rnd（產(chǎn)生一個隨機(jī)數(shù)）128
10.24SetJnt（設(shè)置關(guān)節(jié)型位置變量的值）129
10.25SetPos（設(shè)置直交型位置變量的值）129
10.26Sgn（求數(shù)據(jù)的符號）130
10.27Sin（求正弦）130
10.28Sqr（求平方根）130
10.29Tan（求正切）130
10.30Zone（檢查指定的位置點(diǎn)是否進(jìn)入指定的區(qū)域）131
10.31Zone2［檢查指定的位置點(diǎn)是否進(jìn)入指定的區(qū)域（圓筒）］131
10.32Zone3［檢查指定的位置點(diǎn)是否進(jìn)入指定的區(qū)域（長方體）］132
第11章讀取控制器工作狀態(tài)的手段——學(xué)習(xí)和使用狀態(tài)變量
11.1P_Curr（當(dāng)前位置）133
11.2P_Fbc（以伺服系統(tǒng)反饋脈沖表示的當(dāng)前位置）134
11.3J_Curr（各關(guān)節(jié)軸的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)）134
11.4J_ECurr（當(dāng)前編碼器脈沖值）134
11.5J_Fbc/J_AmpFbc（關(guān)節(jié)軸的當(dāng)前位置/關(guān)節(jié)軸的當(dāng)前電流值）134
11.6M_LdFact（各軸的負(fù)載率）135
11.7M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16（輸入信號狀態(tài)）135
11.8M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16［輸出信號狀態(tài)（指定或讀取輸出信號狀態(tài)）］136
第12章認(rèn)識機(jī)器人的常用參數(shù)
12.1動作參數(shù)137
12.2程序參數(shù)148
12.3操作參數(shù)153
12.4通信及現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)參數(shù)157
12.5輸入/輸出信號參數(shù)158
12.5.1通用參數(shù)158
12.5.2數(shù)據(jù)參數(shù)160
12.5.3JOG參數(shù)161
12.5.4各任務(wù)區(qū)啟動參數(shù)161
12.5.5各任務(wù)區(qū)停止參數(shù)162
12.5.6（各機(jī)器人）伺服ON/OFF參數(shù)162
12.5.7（各機(jī)器人）機(jī)械鎖定參數(shù)162
12.5.8選擇各機(jī)器人暖機(jī)運(yùn)行參數(shù)163
12.5.9附加軸參數(shù)163
12.5.10如何監(jiān)視輸入/輸出信號？165
應(yīng)用篇166
第13章編制程序及實際操作
13.1搬運(yùn)程序167
13.2碼垛程序167
13.3裝配程序168
13.4焊接程序168
13.5觸摸屏操作168
13.6機(jī)器人配合數(shù)控折彎機(jī)工作168
13.7機(jī)器人工作臺及其操作168
13.8機(jī)器人的藝術(shù)工作168
第14章工業(yè)機(jī)器人在手機(jī)檢測生產(chǎn)線上的應(yīng)用
14.1項目綜述169
14.2解決方案170
14.3編程172
14.3.1總流程172
14.3.2初始化173
14.3.3上料174
14.3.4卸料176
14.3.5不良品處理178
14.3.6不良品在1#工位的處理181
14.3.7不良品在1#工位時向廢品區(qū)的轉(zhuǎn)運(yùn)183
14.3.8主程序、子程序匯總184
14.4結(jié)語186
第15章工業(yè)機(jī)器人在碼垛生產(chǎn)線中的應(yīng)用
15.1項目綜述187
15.2解決方案187
15.3編程189
15.3.1總流程及主、子程序匯總189
15.3.2主程序與子程序編制190
15.4結(jié)語194
第16章工業(yè)機(jī)器人在拋光中的應(yīng)用
16.1項目綜述195
16.2解決方案195
16.3編程196
16.3.1總流程及子程序匯總197
16.3.2主程序198
16.3.3初始化子程序198
16.3.4試磨及電流判斷子程序199
16.3.5背面拋光子程序199
16.3.6長邊拋光子程序200
16.3.7圓角拋光子程序201
16.4結(jié)語202
第17章工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控加工中心的聯(lián)合應(yīng)用
17.1項目綜述203
17.2解決方案204
17.3編程205
17.3.1主程序205
17.3.2一級子程序207
17.3.3二級子程序210
視頻目錄
參考文獻(xiàn)
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