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本書根據(jù)最新的高等職業(yè)教育教學改革要求及工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的崗位需求，由職業(yè)院校骨干教師聯(lián)合企業(yè)技術人員共同編寫而成。本書分為5 個項目，主要內(nèi)容包括工業(yè)機器人基礎認知、工業(yè)機器人系統(tǒng)組成、工業(yè)機器人基本操作、工業(yè)機器人基礎編程、工業(yè)機器人基礎維護與維修等。本書采用紙質教材數(shù)字資源的方式，配有教、學、做一體化設計的專業(yè)教學資源庫，內(nèi)容豐富。書中的知識點與相應學習資源直接對應，有助于激發(fā)學生主動學習，提高學習效率。線上學習資源大幅擴展教材容量，并可根據(jù)實際需要及時更新，體現(xiàn)新技術、新方法，保持本書內(nèi)容的先進性。本書適合作為高等職業(yè)院校工業(yè)機器人技術專業(yè)以及裝備制造大類相關專業(yè)的教材，也可作為工程技術人員的參考資料和培訓用書。

項目１工業(yè)機器人基礎認知 ............ 1
任務1.1 工業(yè)機器人的定義、特點及
發(fā)展 .................................... 1
任務描述 ............................................... 1
任務目標 ............................................... 1
思維導圖 ............................................... 2
相關知識 ............................................... 2
1.1.1 工業(yè)機器人的定義與特點 ......... 2
1.1.2 工業(yè)機器人的發(fā)展 .................... 3
任務考核與評價 ................................... 5
任務思考 ............................................... 5
任務1.2 工業(yè)機器人的分類及
技術參數(shù) ............................. 5
任務描述 ............................................... 5
任務目標 ............................................... 6
思維導圖 ............................................... 6
相關知識 ............................................... 6
1.2.1 工業(yè)機器人的分類 .................... 7
1.2.2 工業(yè)機器人的技術參數(shù)........... 11
任務考核與評價 ................................. 14
任務思考 ............................................. 14
任務1.3 工業(yè)機器人的典型應用 ....... 14
任務描述 ............................................. 14
任務目標 ............................................. 15
思維導圖 ............................................. 15
相關知識 ............................................. 16
1.3.1 焊接機器人 ............................. 16
1.3.2 裝配機器人 ............................. 19
1.3.3 搬運機器人 ............................. 21
1.3.4 噴涂機器人 ............................. 23
任務考核與評價 ................................. 25
任務思考 ............................................. 25
任務1.4 工業(yè)機器人運動學和動力學基礎 ......................... 25
任務描述 ............................................. 25
任務目標 ........................................ 26
思維導圖 ........................................ 26
相關知識 ........................................ 27
1.4.1 工業(yè)機器人的軸與坐標系 ... 27
1.4.2 工業(yè)機器人的位姿描述與坐標變換 ............................. 28
1.4.3 工業(yè)機器人運動學 .............. 34
1.4.4 工業(yè)機器人動力學 .............. 39
任務考核與評價 ............................. 39
任務思考 ........................................ 39
項目總結 .......................................... 40
思考與練習 ........................................ 40
項目２工業(yè)機器人系統(tǒng)組成 .......... 43
任務2.1 工業(yè)機器人的機械系統(tǒng) ...... 43
任務描述 ............................................. 43
任務目標 ............................................. 43
思維導圖 ............................................. 44
相關知識 ............................................. 45
2.1.1 工業(yè)機器人的機座 .................. 45
2.1.2 工業(yè)機器人的臂部 .................. 46
2.1.3 工業(yè)機器人的腕部 .................. 50
2.1.4 工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器 ....... 54
2.1.5 工業(yè)機器人的傳動機構 ........... 58
任務考核與評價 .................................. 61
任務思考 ............................................. 62
任務2.2 工業(yè)機器人的驅動系統(tǒng) ...... 62
任務描述 ............................................. 62
任務目標 ............................................. 62
思維導圖 ............................................. 63
相關知識 ............................................. 63
2.2.1 工業(yè)機器人的液壓驅動系統(tǒng) ... 64
2.2.2 工業(yè)機器人的氣動驅動系統(tǒng) ... 65
2.2.3 工業(yè)機器人的電動驅動系統(tǒng) ... 67
任務考核與評價 .................................. 68
任務思考 ............................................. 69
任務2.3 工業(yè)機器人的傳感系統(tǒng) ....... 69
任務描述 ............................................. 69
任務目標 ............................................. 69
思維導圖 ............................................. 70
相關知識 ............................................. 71
2.3.1 工業(yè)機器人的內(nèi)部傳感器 ....... 73
2.3.2 工業(yè)機器人的外部傳感器 ....... 78
任務考核與評價 ................................. 83
任務思考 ............................................. 83
任務2.4 工業(yè)機器人的控制系統(tǒng) ....... 84
任務描述 ............................................. 84
任務目標 ............................................. 84
思維導圖 ............................................. 85
相關知識 ............................................. 85
2.4.1 工業(yè)機器人的控制方式 ........... 87
2.4.2 工業(yè)機器人的控制器 .............. 88
任務考核與評價 ................................. 91
任務思考 ............................................. 93
項目總結 .......................................... 93
思考與練習 ......................................... 94
項目３工業(yè)機器人基本操作 .......... 97
任務3.1 工業(yè)機器人的電氣連接與
開關機 ................................ 97
任務描述 ............................................. 97
任務目標 ............................................. 97
思維導圖 ............................................. 98
相關知識 ............................................. 98
3.1.1 工業(yè)機器人的電路連接 ........... 98
3.1.2 工業(yè)機器人的氣路連接 ........... 99
3.1.3 工業(yè)機器人的開關機 ............ 100
任務考核與評價 ............................... 102
任務思考 ........................................... 103
任務3.2 工業(yè)機器人示教器的配置與
使用 ................................. 103
任務描述 ........................................... 103
任務目標 ........................................... 103
思維導圖 ........................................... 104
相關知識 ........................................... 104
3.2.1 示教器簡介 ........................... 105
3.2.2 設置示教器語言、日期和時間及查看常用信息 .................... 107
3.2.3 選擇坐標系與切換操作模式 ....................................... 111
3.2.4 設置手動模式下的3 種動作模式 ....................................... 114
任務考核與評價 ................................ 118
任務思考 ........................................... 119
任務3.3 工業(yè)機器人的I/O 通信配置與IP 地址設定 ................. 119
任務描述 ........................................... 119
任務目標 ........................................... 119
思維導圖 ........................................... 120
相關知識 ........................................... 120
3.3.1 標準I/O 板的配置 ................. 123
3.3.2 I/O 信號的配置 ...................... 126
3.3.3 I/O 信號的監(jiān)控與操作 ........... 133
3.3.4 示教器可編程按鍵的配置 ..... 136
3.3.5 IP 地址的設定 ........................ 138
任務考核與評價 ................................ 140
任務思考 ........................................... 141
任務3.4 工業(yè)機器人的坐標系標定 ................................ 141
任務描述 ........................................... 141
任務目標 ........................................... 142
思維導圖 ........................................... 142
相關知識 ........................................... 142
3.4.1 工具坐標系的標定 ................. 143
3.4.2 工件坐標系的標定 ................. 148
任務考核與評價 ................................ 152
任務思考 ........................................... 152
任務3.5 工業(yè)機器人的系統(tǒng)數(shù)據(jù)備份與恢復 ............................. 152
任務描述 ........................................... 152
任務目標 ........................................... 153
思維導圖 ........................................... 153
相關知識 ........................................... 153
3.5.1 數(shù)據(jù)備份 ................................ 153
3.5.2 數(shù)據(jù)恢復 ................................ 155
任務考核與評價 ................................ 157
任務思考 ........................................... 157
任務3.6 工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器的更新 ................................ 157
任務描述 ........................................... 157
任務目標 ........................................... 158
思維導圖 ........................................... 158
相關知識 ........................................... 159
任務考核與評價 ............................... 162
任務思考 ........................................... 163
項目總結 ........................................ 163
思考與練習 ....................................... 164
項目４工業(yè)機器人基礎編程 ........ 166
任務4.1 管理程序數(shù)據(jù) ................... 166
任務描述 ........................................... 166
任務目標 ........................................... 166
思維導圖 ........................................... 167
相關知識 ........................................... 167
4.1.1 程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建 ........................ 170
4.1.2 程序數(shù)據(jù)賦值 ........................ 175
4.1.3 程序數(shù)據(jù)查詢 ........................ 177
任務考核與評價 ............................... 179
任務思考 ........................................... 179
任務4.2 創(chuàng)建工業(yè)機器人程序 ........ 180
任務描述 ........................................... 180
任務目標 ........................................... 180
思維導圖 ........................................... 181
相關知識 ........................................... 181
4.2.1 創(chuàng)建程序模塊與例行程序 ..... 181
4.2.2 賦值指令與I/O 控制指令 ..... 186
4.2.3 運動指令 ............................... 190
任務考核與評價 ............................... 197
任務思考 ........................................... 198
項目總結 ........................................ 198
思考與練習 ....................................... 198
項目５工業(yè)機器人基礎維護與維修 ................................. 199
任務5.1 工業(yè)機器人的日常維護保養(yǎng) ................................. 199
任務描述 ........................................... 199
任務目標 ........................................... 199
思維導圖 ........................................... 200
相關知識 ........................................... 200
5.1.1 工業(yè)機器人本體的維護、保養(yǎng) ....................................... 201
5.1.2 工業(yè)機器人控制器的維護、保養(yǎng) ....................................... 203
任務考核與評價 ................................ 205
任務思考 ........................................... 206
任務5.2 工業(yè)機器人的常見故障與排除方法 .......................... 206
任務描述 ........................................... 206
任務目標 ........................................... 207
思維導圖 ........................................... 207
相關知識 ........................................... 208
5.2.1 工業(yè)機器人的常見故障 ......... 208
5.2.2 工業(yè)機器人常見故障的排除方法 ....................................... 209
任務考核與評價 ................................ 209
任務思考 ........................................... 210
項目總結 ........................................ 210
思考與練習 ...................................... 211
參考文獻 ........................................ 212

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