前言��
機(jī)器人自誕生伊始即受到世人的廣泛關(guān)注，相關(guān)學(xué)科的建立亦成為人類科學(xué)技術(shù)的重大成就。在人類的引導(dǎo)下，機(jī)器人盡職盡責(zé)地為人類服務(wù)，在長期的人機(jī)共融過程中已然成為幫助人類文明向自動(dòng)化、智能化轉(zhuǎn)變的關(guān)鍵法寶。第四次工業(yè)革命的時(shí)代帷幕即將拉開，人類將攜手機(jī)器人這一得力助手，探索智能未來。

目前，機(jī)器人已在工業(yè)、航空航天、深海探測、醫(yī)療康復(fù)等高精尖領(lǐng)域中嶄露頭角，在靈活空間的運(yùn)動(dòng)作業(yè)中的應(yīng)用已經(jīng)極為成熟。而要想進(jìn)一步適應(yīng)智能時(shí)代的要求，機(jī)器人必須拓展服務(wù)人類場景的適應(yīng)性，具備與外部復(fù)雜環(huán)境進(jìn)行接觸式作業(yè)的能力。機(jī)器人接觸式作業(yè)的深度研究以及相關(guān)柔順控制技術(shù)的發(fā)展勢在必行。

對(duì)于許多國內(nèi)機(jī)器人行業(yè)從業(yè)者而言，機(jī)器人柔順控制技術(shù)顯得有點(diǎn)神秘，其技術(shù)理論與良好的應(yīng)用效果之間存在隔閡，人們一直希望獲得一些詳細(xì)、清晰、準(zhǔn)確、可靠的柔順控制技術(shù)參考資料，助力國內(nèi)機(jī)器人接觸式作業(yè)的發(fā)展。本書基于作者長期的一線實(shí)際研發(fā)與實(shí)際工程應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，從控制理論出發(fā)，面向機(jī)器人復(fù)雜接觸式場景，致力于將機(jī)器人柔順控制的理論與實(shí)踐工作融會(huì)貫通，為相關(guān)專業(yè)的研究學(xué)者提供機(jī)器人柔順控制的理論介紹與實(shí)踐參考方案。本書并不拘泥于理論層面的嚴(yán)密分析，而是更多地站在一個(gè)實(shí)踐應(yīng)用者的角度對(duì)機(jī)器人柔順控制技術(shù)進(jìn)行剖析，以通俗易懂的語言為讀者揭開機(jī)器人柔順控制技術(shù)的神秘面紗。

全書包含5章，主要內(nèi)容涉及3方面： 機(jī)器人柔順控制理論、機(jī)器人柔順控制算法及機(jī)器人柔順控制工程實(shí)踐。第1章從當(dāng)前的機(jī)器人應(yīng)用場景引入，對(duì)柔順控制的技術(shù)難點(diǎn)進(jìn)行了剖析； 第2章聚焦于理論基礎(chǔ)，介紹了當(dāng)前最普適的柔順控制理論與思路； 第3章在第2章的基礎(chǔ)上介紹了當(dāng)今主流的柔順控制算法與實(shí)現(xiàn)原理，設(shè)計(jì)的柔順?biāo)惴�為解決實(shí)際應(yīng)用難題提供了范式； 第4章與第5章分別從系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)、典型應(yīng)用實(shí)踐兩方面詳細(xì)介紹了柔順控制技術(shù)的應(yīng)用案例。

編寫過程中，賓一鳴和田威教授撰寫了部分章節(jié)并審閱了書稿，還從內(nèi)容組織和教學(xué)的角度給予了指導(dǎo)。崔坤坤、張思文、杜亭燕、孫偉棟、姜錦程、郭安、吳晨冬、于衍釗、王明鑫等協(xié)助整理。南京航空航天大學(xué)的吳洪濤教授、陳柏教授、王靈禺博士等對(duì)本書的編寫提出了寶貴意見和建議，在此深表感謝。

機(jī)器人柔順控制技術(shù)是一類應(yīng)用廣泛、實(shí)踐性強(qiáng)的控制技術(shù)，將隨著時(shí)代的進(jìn)步不斷更新與完善。限于作者的研究水平和實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，書中難免存在缺漏之處，希望廣大讀者批評(píng)與指正。