本書從機構(gòu)拓撲特征的角度探索和研究并聯(lián)機器人機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)優(yōu)化問題，清晰闡述其內(nèi)涵、原理和方法，從而拓展了機器人機構(gòu)拓撲學的發(fā)展方向。第1章介紹了從拓撲綜合到拓撲分析、從基于拓撲性能的拓撲結(jié)構(gòu)優(yōu)化再到拓撲設(shè)計的發(fā)展歷程，闡述了拓撲結(jié)構(gòu)優(yōu)化的內(nèi)涵、原理和方法，以及拓撲分析對拓撲結(jié)構(gòu)優(yōu)化的作用。第2章介紹了并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)優(yōu)化的理論基礎(chǔ)，以及12個拓撲特征的內(nèi)在聯(lián)系。第3章介紹了并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)優(yōu)化前后的重要工作拓撲結(jié)構(gòu)分析的具體內(nèi)容和方法。第4~6章介紹了基于拓撲性能的并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)優(yōu)化，即基于拓撲降耦、運動解耦、少輸入-多輸出特性的三種隱式的內(nèi)部結(jié)構(gòu)優(yōu)化方法。第7章介紹了并聯(lián)機構(gòu)基于常識與直觀分析的顯式的外部結(jié)構(gòu)優(yōu)化方法。本書可供機器人機構(gòu)拓撲學、運動學、動力學及控制等專業(yè)的研究生，以及相關(guān)領(lǐng)域的科研人員與工程技術(shù)人員學習和參考，也可供高校機械工程專業(yè)的本科生拓展課外知識之用。