本書主要介紹融合路面附著系數(shù)(TRFC)估測方法的智能軌跡規(guī)劃和跟蹤控制策略，以提高自動駕駛車輛在不同路面附著條件下的安全性和可靠性�？紤]雙變道和單變道工況下的橫向動態(tài)響應(yīng)，本書首先建立了一個兩階段分層框架來高效地估測TRFC：在第一階段，創(chuàng)新性地設(shè)計了制動壓力脈沖序列，以確定可靠估測TRFC所需的最小脈沖壓力，同時盡量減少對車輛運動的干擾；在第二階段，提出了一種受限無跡卡爾曼濾波算法，在提高估測精度同時實現(xiàn)快速收斂。針對路徑規(guī)劃問題，開發(fā)了一種集成了TRFC估測的軌跡規(guī)劃方案。構(gòu)建了7階多項式函數(shù)確保急動度的連續(xù)性，并進一步設(shè)計了路面自適應(yīng)加速度和速度自適應(yīng)急動度約束，并將其集成到規(guī)劃框架中，以提高乘員的舒適性和操控性。在控制策略方面，通過綜合考慮成本函數(shù)中的輸出權(quán)重以及對輸出大小的約束，提出了一種自適應(yīng)的模型預測控制(MPC)跟蹤方案，僅需要參考路徑的橫向位置信息，就可實現(xiàn)大范圍速度和多種TRFC路面下變道路徑的跟蹤。另外，基于反步法，面向低速自動駕駛車輛，設(shè)計了一種有趣的自適應(yīng)控制增益，同時解決了轉(zhuǎn)向飽和以及調(diào)參耗時的問題。在遵守輸入邊界的前提下，提高了軌跡跟蹤能力。