項(xiàng)目1 工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知 1
任務(wù)1.1 工業(yè)控制系統(tǒng)調(diào)研 3
1.1.1 工業(yè)機(jī)器人在各行業(yè)中的應(yīng)用 3
1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)生及發(fā)展 11
1.1.3 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì) 13
任務(wù)1.2 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的定義和分類方式 17
1.2.1 工業(yè)機(jī)器人的定義 17
1.2.2 工業(yè)機(jī)器人的分類 19
任務(wù)1.3 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的組成與主要技術(shù)參數(shù) 27
1.3.1 工業(yè)機(jī)器人的基本組成 27
1.3.2 工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù) 31
1.3.3 常用機(jī)器人的型號(hào)及參數(shù) 35
任務(wù)1.4 工業(yè)機(jī)器人的操作 38
1.4.1 工業(yè)機(jī)器人控制柜的操作面板 39
1.4.2 示教器的結(jié)構(gòu)及操作界面 40
1.4.3 示教器的安全使用方法 44
項(xiàng)目2 示教器操作環(huán)境的基本配置 49
任務(wù)2.1 工業(yè)機(jī)器人用戶切換 51
2.1.1 用戶組權(quán)限及說明 51
2.1.2 更換登錄用戶組方法 52
任務(wù)2.2 示教器操作環(huán)境配置 54
2.2.1 操作界面的語種 55
2.2.2 幫助 56
2.2.3 示教器操作環(huán)境設(shè)置 57
任務(wù)2.3 查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息 60
2.3.1 工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位 61
2.3.2 工業(yè)機(jī)器人的常用信息 62
項(xiàng)目3 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作 68
任務(wù)3.1 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式設(shè)定 70
3.1.1 運(yùn)行模式分類 71
3.1.2 手動(dòng)運(yùn)行的快捷方式 72
3.1.3 6D鼠標(biāo)使用方法 74
3.1.4 運(yùn)動(dòng)控制 74
任務(wù)3.2 手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人 78
3.2.1 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系統(tǒng) 78
3.2.2 工業(yè)機(jī)器人的奇點(diǎn) 81
3.2.3 使用6D鼠標(biāo)操縱工業(yè)機(jī)器人 84
任務(wù)3.3 工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)概述及標(biāo)定 95
3.3.1 工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)概述 96
3.3.2 工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定 98
任務(wù)3.4 設(shè)定工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系 107
3.4.1 工具坐標(biāo)系的標(biāo)定方法 107
3.4.2 基坐標(biāo)系的標(biāo)定方法 112
任務(wù)3.5 安全操作與程序的調(diào)試及運(yùn)行 120
3.5.1 安全操作 120
3.5.2 程序的調(diào)試及運(yùn)行 122
任務(wù)3.6 工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)備份與恢復(fù) 129
3.6.1 存檔和還原工業(yè)機(jī)器人程序 129
3.6.2 工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的存檔與還原說明 131
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項(xiàng)目4 工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單動(dòng)作編程 138
任務(wù)4.1 創(chuàng)建與編輯程序模塊 140
4.1.1 編程模塊 140
4.1.2 程序模塊創(chuàng)建與編輯 142
任務(wù)4.2 創(chuàng)建機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng) 149
4.2.1 運(yùn)動(dòng)指令 150
4.2.2 聯(lián)機(jī)表格 152
4.2.3 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)的方法 154
4.2.4 優(yōu)化工業(yè)機(jī)器人節(jié)拍時(shí)間 158
任務(wù)4.3 夾爪工具的動(dòng)作控制 163
4.3.1 邏輯編程 164
4.3.2 等待功能的編程 166
項(xiàng)目5 工業(yè)機(jī)器人涂膠應(yīng)用綜合 175
任務(wù)5.1 KUKA機(jī)器人通信配置 177
5.1.1 WorkVisual軟件介紹 177
5.1.2 WorkVisual軟件安裝 179
5.1.3 WorkVisual軟件操作界面的結(jié)構(gòu)及說明 180
5.1.4 I/O模塊介紹與配置 182
任務(wù)5.2 工業(yè)機(jī)器人涂膠工藝程序規(guī)劃 193
5.2.1 涂膠使用的工業(yè)機(jī)器人 193
5.2.2 工業(yè)機(jī)器人涂膠工藝步驟與要求 194
任務(wù)5.3 工業(yè)機(jī)器人涂膠應(yīng)用程序開發(fā) 203
5.3.1 子程序 203
5.3.2 分支型流程控制程序與指令 206
5.3.3 循環(huán)型流程控制程序與指令 210
5.3.4 程序的中斷和停止 218
項(xiàng)目6 工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)、碼垛應(yīng)用綜合 230
任務(wù)6.1 工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)、碼垛工藝程序規(guī)劃 231
6.1.1 倉(cāng)庫垛形 232
6.1.2 搬運(yùn)、碼垛機(jī)器人的末端執(zhí)行器 235
任務(wù)6.2 工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)、碼垛應(yīng)用程序開發(fā) 244
6.2.1 程序數(shù)據(jù)的定義、聲明及賦值 245
6.2.2 函數(shù)概述 260
參考文獻(xiàn) 274