隨著生產(chǎn)力的不斷進步，以及機電一體化技術(shù)、人工智能和自動化技術(shù)的迅猛發(fā)展，越來越多的工業(yè)機器人在航空、汽車制造、工業(yè)控制等領(lǐng)域得到了廣泛應用。在當前市場環(huán)境下，機器人的應用場景日益多樣化和復雜化，不同供應商和廠商生產(chǎn)的機器人和設備往往具有不同的硬件和軟件接口，這給機器人系統(tǒng)的集成、管理和協(xié)作帶來了巨大的挑戰(zhàn)。為了解決這些問題，機器人中間件應運而生，成為連接和整合各類硬件、軟件和服務的關(guān)鍵技術(shù)。
機器人中間件是機器人系統(tǒng)軟件開發(fā)過程中，介于傳統(tǒng)軟件應用層和物理層之間的中間層軟件，為底層硬件和上層應用搭建通信橋梁，它有面向事務處理、面向消息、面向?qū)ο笠约懊嫦蚍�務四種類型。它通過抽象底層硬件設備，標準化了數(shù)據(jù)格式和功能接口，有效屏蔽了軟硬件異構(gòu)性，簡化了機器人軟件開發(fā)的流程，提升了機器人系統(tǒng)的可擴展性和通用性。開發(fā)人員可以利用標準接口快速開發(fā)功能組件，提升軟件的可復用性和開發(fā)效率，顯著降低了跨不同品牌機器人的開發(fā)成本。
本書共分為8章，涵蓋機器人中間件概述、機器人中間件框架、設備服務化技術(shù)與應用、面向服務的中間件總線技術(shù)、集成DDS的中間件服務總線、總線上應用生態(tài)組件的設計、機器人云邊端協(xié)同開發(fā)技術(shù)和基于機器人中間件的云邊端應用開發(fā)實例。書中實例的命令代碼均可自行下載，讀者可掃描書中相應二維碼觀看實例講解視頻。每一章節(jié)都盡量避開煩瑣的理論知識，從實際應用出發(fā)，探討相關(guān)技術(shù)原理、典型應用場景和實際案例并布置有實操習題，旨在幫助讀者全面理解和掌握機器人中間件的關(guān)鍵技術(shù)。
在本書的編寫過程中，主編張小剛、齊樂承擔全書的總體規(guī)劃與統(tǒng)籌協(xié)調(diào)工作。為確保教材質(zhì)量，本書采取分層負責制：王紹源負責第1 ~ 3章的結(jié)構(gòu)規(guī)劃與審定，邊耐政負責第4、5、7章的結(jié)構(gòu)規(guī)劃與審定，齊樂負責第6、8章的結(jié)構(gòu)規(guī)劃與審定。
在具體編寫環(huán)節(jié)，陳華編寫第1、2章，張雷編寫第3、4章，方遒編寫第5章，馬韜編寫第6、7章，王鼎湘編寫第8章。在教材編寫過程中編者始終秉持嚴謹治學的態(tài)度，力求準確、系統(tǒng)地呈現(xiàn)學科前沿成果，但由于水平有限，書中難免存在一些錯誤與不足之處，懇請廣大讀者不吝賜教，以期在后續(xù)版次中修改完善。
本書在編寫過程中，學習和參考了書中所列參考文獻中的相關(guān)內(nèi)容，特向文獻的所有作者表示深深的謝意。
編　者