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本書主要圍繞腦卒中后上肢偏癱運動功能的恢復問題，研究如何利用五自由度(以下簡稱5-DOF)上肢康復機器人建立上肢智能康復訓練系統(tǒng)，為上肢偏癱康復開辟新的技術途徑。本書以臨床康復醫(yī)學和控制理論為基礎，將機器人與虛擬現(xiàn)實技術相結合、將運動訓練與心理訓練相結合，主要解決：數(shù)學模型的建立、優(yōu)化控制功能、人體上肢運動意圖檢測、姿

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